elevation mapping算法3之使用D435i相机离线或在线订阅点云和tf关系生成高程图

• 算法结构

文章目录

  • 0 引言
  • 1 数据
    • 1.1 D435i相机配置
    • 1.2 协方差位姿
    • 1.3 tf 关系
  • 2 离线demo
    • 2.1 yaml配置文件
    • 2.2 launch启动文件
    • 2.3 数据录制
    • 2.4 离线加载点云生成高程图
  • 3 在线demo
    • 3.1 launch启动文件
    • 3.2 CMakeLists.txt
    • 3.3 在线加载点云生成高程图

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